1.叶片液压马达  

   叶片液压马达结构和双作用叶片泵类似，由于液压马达一般都要求能正反转，所以叶片液压马达的叶片要径向放置，如图1所示。在进油区的每一封闭的工作容腔，其相邻两叶片伸出长度不同，承受油压力后，使转子产生转矩。叶片式液压马达体积小，转动惯量小，动作灵敏，可适用于换向频率较高的场合，但泄漏量较大，低速工作时不稳定。因此叶片式液压 马达一般用于转速高、转矩小和动作要求灵敏的场合。

 图1 叶片液压马达        

2.径向柱塞式液压马达 

   图3为径向柱塞式液压马达工作原理图，当压力油经固定的配油轴4的窗口进入缸体3内柱塞1的底部时，柱塞向外伸出，紧紧顶住定子2的内壁。在柱塞与定子接触处，定子对柱塞产生的反作用力FN可分解为两个分力：沿柱塞轴向的法向力FF和沿柱塞径向的径 向力FT。径向力FT对缸体产生转矩，使缸体旋转。缸体再通过端面连接的传动轴向外输出转矩和转速。 以上分析的是一个柱塞产生转矩的情况，由于在压油区作用有好几个柱塞，在这些柱塞上所产生的转矩都使缸体旋转，并输出转矩。径向柱塞液压马达多用于低速大转矩的情况下。 

图2 径向柱塞液压马达工作原理

3.轴向柱塞马达  

   轴向柱塞泵除阀式配流外，其它形式原则上都可以作为液压马达用，即轴向柱塞泵和轴向柱塞马达是可逆的。轴向柱塞马达的工作原理如图3所示，配油盘4和斜盘1固定不动，马达轴5与缸体2相连接一起旋转。当压力油经配油盘４的窗口进入缸体２的柱塞孔时，柱塞３在压力油作用下外伸。FZ与柱塞上液压力相平衡，而FY则使柱塞对缸体中心产生一个转矩，带动马达轴逆时针方向旋转。轴向柱塞马达产生的瞬时总转矩是脉动的。若改变马达压力油输入方向，则马达轴５按顺时针方向旋转。斜盘倾角α的改变、即排量的变化，不仅影响马达的转矩，而且影响它的转速和转向。斜盘倾角越大，产生转矩越大，转速越低。

图3 轴向柱塞液压马达工作原理

4．齿轮液压马达 

   齿轮液压马达工作原理如图4所示。一对啮合的齿轮Ⅰ、Ⅱ在在高压区的轮齿有A、B、C、D、E五只。由于齿轮Ⅰ、Ⅱ在y点处啮合，啮合点y将高低压隔开。所以齿轮Ⅰ啮合点y上方齿面所受的液压力将产生使齿轮Ⅰ逆时针转动的转矩，齿轮ⅡC齿面和E齿面承压面积之差也将产生使齿轮Ⅱ顺时针转动的转矩。由于齿轮啮合而在高压区形成的承压面积之差是齿轮液压马达产生驱动力矩的根源。

   齿轮马达在结构上为了适应正反转要求，进出油口相等、具有对称性、有单独外泄油口将轴承部分的泄漏油引出壳体外；为了减少启动摩擦力矩，采用滚动轴承；为了减少转矩脉动齿轮液压马达的齿数比泵的齿数要多。齿轮液压马达由 干密封性差，容积效率较低，输入油压力不能过高，不能产生较大转矩。并且瞬间转速和转矩随着啮合点的位置变化而变化，因此齿轮液压马达仅适合于高速小转矩的场合。一般用干工程机械、农业机械以及对转矩均匀性要求不高的机械设备上。

图4 齿轮液压马达工作原理